Robot Line Tracer

Hy World….

Kali nhe pertama gue Posting di Blog ini Setelah berbulan-bulan gue gag ngupdate Blog gue ini. Nhe gue pengen Posting tentang “Robot Line Tracer” yang sering kalian denger pastinya.. Mungkin postingannya dah basi. However in here, sebisa gue bakal gue jelasin sejelas-jelasnya biar kalian semua yang belum tahu, kalian yang sedikit tahu, menjadi tahu dan lebih tahu lagi… dan buat yang udah tahu, share-share aja di blog ini yach…

Pengertian Robot

Kalian tw gag Robot toe pha..?

Definisi Robot adalah suatu alat yang cara kerjanya menggunakan sensor atau dengan perintah secara langsung. Paling Mudah kalian menemui Robot toe pada mainan Car Remote Control. Nah, itu merupakan contoh robot yang menggunakan perintah perintah secara langsung. Kalau Robot yang menggunakan sensor misalnya yaitu Robot Line Tracer atau Line Follower, Robot Pemadam Kebakaran, dsb. Ada satu lagi jenis Robot yaitu jenis Robot mikrokontroller yaitu jenis robot yang telah berbasis komputer, Robot jenis ini sudah terinstal dan di program dengan ilmu programming sehingga dapat mengerjakan lebih dari satu perintah. Misalnya yaitu “Robot Simo” buatan Honda.

Robot Line Tracer

Merupakan sebuah robot yang berjalan mengikuti garis dengan menggunakan sensor proximity sebagai pembaca. Garis atau jalur yang harus dilewati robot tersebut biasanya berwarna hitam diatas pemukaan putih atau sebaliknya.

Berikut, Blog Diagram Robot Line Tracer.

A.INPUT (Sensor)

Sensor proximity menggunakan pasangan LED dan Photo-dioda/Photo-transistor, dimana LED mengeluarkan cahaya yang jika mengenai permukaan berwarna putih akan dipantulkan dan diterima oleh Photo-dioda, jika cahaya mengenai permukaan berwarna hitam maka cahaya tersebut akan diserap oleh warna hitam (tidak dipantulkan kembali)

Photodioda memiliki sifat yang jika menerima cahaya maka resistensinya akan turun, katakanlah dari 150KOhm menjadi 10KOhm. Lihat contoh perhitungan sederhana seperti dibawah ini :

Misalkan sensor memiliki resistensi Rs=150KOhm (Pada permukaan hitam) dan Rs=10KOhm (pada permukaan putih) tegangan yang dikeluarkan akan dikirm ke “Comparator” dengan perhitungan seperti dibawah ini :

B.Comparator (OpAmp) :

Comparator adalah perangkat/komponen yang membandingkan 2 input tegangan dan memberikan output sebagai High atau Low. Pada diagram rangkaian biasanya dinyatakan dalam bentuk segitiga dan memiliki inverting input (-), Non-Inverting input (+), Vcc, Ground dan Output.

Karakteristik dari komparator adalah sebagai berikut :

Jika V+ > V- maka Vo = Vcc (Digital High 1 Output), Jika V+ < vo =" 0">

Tampak gambar diatas bahwa 2 input yang diminta oleh comparator, 1 input yang dikirimkan oleh sensor sedangkan satunya lagi dapat kita generate melalui Vr (potensiometer). tegangan yang kedua ini disebut juga tegangan referensi untuk sensor tersebut.

Dengan tegangan referensi oleh potensiometer dapat diperoleh nilai mulai dari 0V sampai dengan Vcc. kita setting tegangan referensi sebagai nilai rata-rata dari pengukuran output sensor dengan atau tanpa cahaya seperti contoh dibawah ini :

Dapat kita gambarkan rangkaian tersebut seperti dibawah ini :

Dari gambar diatas dapat kita lakukan perhitungan sebagai berikut :

Misalkan V+ = 3,5875 V, pada jalur warna putih (dengan cahaya) diperoleh nilai V-= 0,909V karena V+>V- dan Vo=Vcc=5V maka kita peroleh nilai High, sedangkan pada jalur hitam V-=3,333V sehingga V+

Untuk menguji kepekaan sensor, bisa kita lakukan dengan melakukan setting pada Vr (Potensiometer)

C.DRIVER :

Dari comparator, nilai high atau low tadi dikirimkan ke bagian driver yang terdiri dari relay untuk mengendalikan motor DC, dalam prakteknya, motor DC yang sering dipergunakan untuk lomba Line Tracer seperti yang ada didalam CD-ROM. dan tidak dapat dihubungkan langsung ke roda ban karena tidak cukup torsi, namun bisa ditambahkan gear box seperti yang ada pada mainan anak-anak

Sedangkan untuk switch yang dihubungkan ke motor bisa dipergunakan transistor tipe 9013...9015, untuk switch yang lebih ringkas bisa dipergunakan IC LM-293D

Berikut ini gambar rangkaian Robot Line Tracer (untuk satu sisi penggerak):